引言

MSP430 單片機具有集成度高、嵌入模塊多（如12位ADC、16位定時器等）、超低功耗等特點，在許多領域內(nèi)得到了廣泛的應用。對于一個伺服系統(tǒng)，要經(jīng)過信號的采集、轉(zhuǎn)換、信號數(shù)字處理、信號控制等環(huán)節(jié)來完成指定任務。信號的采集過程和處理是一個重要的環(huán)節(jié)，基于MSP430 光電跟蹤伺服系統(tǒng)，一方面利用MSP430 單片機外設多的特點，盡可能使用一片芯片，實現(xiàn)信號的采集、定時處理、PID算法、PWM 驅(qū)動，實現(xiàn)高精度測量的跟蹤，另一方面，利用低功耗的特點實現(xiàn)小型化。

1 光電跟蹤的基本原理

MSP430F169控制的光電跟蹤伺服系統(tǒng)示意圖如圖1所示，其特點是采用MSP430F169作為中央處理單元和控制器。

系統(tǒng)通過一個四象限光電探測器，其可探測到的波長范圍是380~1 100 nm,當波長為940 nm時，輸出的光功率達到峰值。四象限探測器特性曲線圖如圖2 所示。四象限探測器的感光面的對稱中心與直角坐標的零點O 重合，其正交方向分別對應x 和y 坐標軸，并將感光面劃分為四個象限陣元，四象限探測器原理示意圖如圖3所示。根據(jù)跟蹤光斑在四象限的感光量不同，可以計算出跟蹤目標的偏差。當跟蹤光斑中心與四象限中心重合時，對應著探測器的每個象限接收到的光信號強度相等，經(jīng)計算處理后得到的偏差信號，即誤差信號為零，以確定跟蹤對準。根據(jù)四象限探測器的特點，四象限接收到光信號后轉(zhuǎn)換成四路電流信號輸出，通過I-V 轉(zhuǎn)換電路，將電流信號轉(zhuǎn)換成四路電壓信號Ex1 ,Ex2 ,Ey1 ,Ey2 ,將電壓信號進行濾波及放大處理，利用MSP430F169內(nèi)部的AD轉(zhuǎn)換器采集數(shù)據(jù)，將采集到的電壓信號經(jīng)運算并歸一化處理，然后采用自適應PID 算法，計算出坐標偏移量Δx 和Δy ,并通過定時器產(chǎn)生PWM波的占空比來調(diào)節(jié)電機的速度，使電機能夠平緩地到達目標位置。

2 硬件部分設計

硬件電路結(jié)構(gòu)可分為：電源模塊、控制模塊、四象限探測器與成像模塊、信號預處理、驅(qū)動電路等部分。

2.1 電源模塊

整個系統(tǒng)采用+5 V 作為主供電系統(tǒng)，為了保證數(shù)字系統(tǒng)的+3.3 V電源供電，使用LM1117電壓調(diào)節(jié)器得到紋波抑制比高的電壓輸出，如圖4所示。

2.2 四象限放大及濾波處理

激光探測電路的噪聲包括外部擾動和內(nèi)部噪聲。

外部擾動主要來自于激光發(fā)射器、光路傳播介質(zhì)、背景光以及電路本身。這些擾動可以通過先進行背景環(huán)境的測量來改善或者消除。內(nèi)部噪聲是與待測信號并存的，可以濾波的方法抑制噪聲。

目標信號處理電路如圖5所示。

由于內(nèi)部噪聲的存在，并要在噪聲進入放大電路之前濾除，則在光電探測器的陰極加上濾波電路。其截止頻率fc=1 /（RfC）。

令fc=10 kHz,采用一階濾波器，則有C=0.001 μF,R=1 /（Cfc） =100 kΩ。

將A,B,C,D四路電流信號分別經(jīng)過四個運放轉(zhuǎn)換成四路電壓信號。增大OP放大器的反饋電阻時，會引起干擾振蕩。OP放大器有數(shù)pF到數(shù)十pF的輸入寄生電容Cin,會使OP放大器的穩(wěn)定性變差，產(chǎn)生自激振蕩。在OP放大器中加入輸入電容，電阻Rf和Cin構(gòu)成一個新的頻率轉(zhuǎn)折點。為了防止自激振蕩，用電容Cf與反饋電阻Rf并聯(lián)。電容Cf有相位超前的作用，對轉(zhuǎn)折點而言就是零點，零點頻率fz=1 /（2πCf Rf ） .

通常，Cf>Cin,Cin約為5~6 pF.這里取Cf =0.001 μF.

將處理得到的電壓信號通過加法、減法運算電路[5],利用MSP430內(nèi)部的運算能力進行歸一化處理，這樣就能避免除法器的設計。

2.3 電機驅(qū)動模塊

利用橋式電路來驅(qū)動直流電機，用PWM 波控制電機的轉(zhuǎn)速，另外用單片機的I/O端口控制其正反轉(zhuǎn)。電機驅(qū)動電路如圖6所示。

3 系統(tǒng)控制

軟件部分主要包括：測量環(huán)境背景光線數(shù)據(jù)、自動搜索目標物、AD采樣、坐標運算、PID算法、驅(qū)動電機。單片機端的主程序使用了循環(huán)查詢的方式來決定當前應該執(zhí)行的任務。主程序主要完成內(nèi)部ADC,Timer,PWM初始化，采集的數(shù)據(jù)歸一化。其流程圖如圖7所示。

3.1 A/D采集

四象限光電探測器接收的信號進過濾波、放大、加法運算、減法運算處理后，輸出三路電壓信號，因此采用MSP430F169的三通道多次采集，程序如下：

3.2 ADC轉(zhuǎn)換

利用公式：

進行ADC轉(zhuǎn)換。

3.3 驅(qū)動電機模塊

電機運動分為搜索目標物以及跟蹤目標物兩個部分，程序如下：

跟蹤目標物的過程中，將采集到的數(shù)據(jù)使用位置式PID算法：

式中：u（k） 為采樣時刻k 時的輸出值；e（k） 為采樣時刻k時的偏差值； e（k - 1） 為采樣時刻k - 1 時的偏差值；u0為t =0時刻對應的輸出值。

采用位置式PID 算式，當達到設定的門限值之后再加入積分運算，這樣就能夠避免積分飽和問題。

4 實驗

以波長為650 nm 激光作為目標物，首先目標物是靜止的，此時跟蹤伺服設備進行空間搜索的過程。待設備搜索到目標物之后，目標物開始移動，這時光斑中心與四象限中心不重合，單片機采集到數(shù)據(jù)后進行運算，輸出PWM 波使電機開始轉(zhuǎn)動，這樣就能使設備跟著目標物運動。實驗裝置如圖8所示。

5 結(jié)論

本設計采用性能優(yōu)越的MSP430F169 作為控制核心。使用MSP430內(nèi)部的AD模塊以及定時器模塊能夠?qū)崿F(xiàn)精準的多路數(shù)據(jù)采集。外圍電路的設計，利用RC濾波器，減小噪聲對信號的影響，同時利用相位補償技術消除了自激干擾，使信號穩(wěn)定輸出。軟件部分采用位置式PID算式，當達到設定的門限值之后再加入積分運算，這樣就能夠避免積分飽和問題，使跟蹤設備平緩地到達指定位置。