本文綜述了智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的歷史、研究現(xiàn)狀及未來(lái)展望. 對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航和定位、多傳感器融合等技術(shù)進(jìn)行了較為詳細(xì)的分析, 指出了優(yōu)點(diǎn)與不足. 同時(shí)對(duì)仿生機(jī)器人、多機(jī)器人系統(tǒng)與機(jī)器人足球等移動(dòng)機(jī)器人技術(shù), 做了進(jìn)一步的分析.
移動(dòng)機(jī)器人的研究始于60 年代末期. 斯坦福研究院(SR I) 的N ilsN ilssen 和Charles Ro sen 等人, 在1966 年至1972 年中研造出了取名Shakey[ 1 ]的自主移動(dòng)機(jī)器人. 目的是研究應(yīng)用人工智能技術(shù), 在復(fù)雜環(huán)境下機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制. 與此同時(shí), 最早的操作式步行機(jī)器人也研制成功, 從而開始了機(jī)器人步行機(jī)構(gòu)方面的研究, 以解決機(jī)器人在不平整地域內(nèi)的運(yùn)動(dòng)問(wèn)題, 設(shè)計(jì)并研制出了多足步行機(jī)器人. 其中最著名是名為General Elect ricQ uadruped[ 2 ]的步行機(jī)器人. 70 年代末, 隨著計(jì)算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展, 移動(dòng)機(jī)器人研究又出現(xiàn)了新的高潮. 特別是在80 年代中期, 設(shè)計(jì)和制造機(jī)器人的浪潮席卷全世界. 一大批世界著名的公司開始研制移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái), 這些移動(dòng)機(jī)器人主要作為大學(xué)實(shí)驗(yàn)室及研究機(jī)構(gòu)的移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái), 從而促進(jìn)了移動(dòng)機(jī)器人學(xué)多種研究方向的出現(xiàn). 90 年代以來(lái), 以研制高水平的環(huán)境信息傳感器和信息處理技術(shù), 高適應(yīng)性的移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù), 真實(shí)環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志, 開展了移動(dòng)機(jī)器人更高層次的研究.