一、移動(dòng)機(jī)器人的分類

　　移動(dòng)機(jī)器人從工作環(huán)境來(lái)分， 可分為室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人和室外移動(dòng)機(jī)器人； 按移動(dòng)方式來(lái)分： 輪式移動(dòng)機(jī)器人、步行移動(dòng)機(jī)器人、蛇形機(jī)器人、履帶式移動(dòng)機(jī)器人、爬行機(jī)器人等； 按控制體系結(jié)構(gòu)來(lái)分： 功能式（水平式）結(jié)構(gòu)機(jī)器人、行為式（垂直式）結(jié)構(gòu)機(jī)器人和混合式機(jī)器人； 按功能和用途來(lái)分： 醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、助殘機(jī)器人、清潔機(jī)器人等。 按作業(yè)空間來(lái)分： 陸地移動(dòng)機(jī)器人、水下機(jī)器人、無(wú)人飛機(jī)和空間機(jī)器人。

　　圖1.清潔機(jī)器人

　　二、移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的主要研究方向

　　2.1 動(dòng)機(jī)器人的坐標(biāo)定位

　　動(dòng)機(jī)器人的坐標(biāo)定位是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主行走，姿態(tài)控制，軌跡跟蹤等各種任務(wù)的前提。機(jī)器人必須準(zhǔn)確地知道自己的坐標(biāo)位置及姿態(tài)參數(shù)才能正確準(zhǔn)確的執(zhí)行命令。因此，定位問(wèn)題是移動(dòng)機(jī)器人研究中的關(guān)鍵問(wèn)題之一。

　　無(wú)論是單個(gè)移動(dòng)機(jī)器人還是多個(gè)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)， 定位始終是一項(xiàng)難題。 在完全未知或部分未知環(huán)境下， 基于自然路標(biāo)導(dǎo)航與定位技術(shù)以及視覺(jué)導(dǎo)航中路標(biāo)的識(shí)別和圖像處理的快速算法的研究， 并通過(guò)專用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的開(kāi)發(fā)與研制， 可以為導(dǎo)航與定位提供突破性進(jìn)展。

　　2.2 仿生學(xué)和類人機(jī)器人機(jī)構(gòu)與能源方面的研究

　　日本本田公司的HondaP3 步行機(jī)器人雖然代表著當(dāng)今世界類機(jī)器人的最高水平， 但仍存在供能時(shí)間短、行走緩慢和語(yǔ)音功能不完善等方面的問(wèn)題。 P3機(jī)器人目前采用的鎳鋅電池只能供給 25 分鐘的電量， 電池的體積、重量與其蓄電容量相比， 龐大而笨重， 遠(yuǎn)不能滿足未來(lái)服務(wù)步行機(jī)器人的工作時(shí)間要求。 需研制適用于移動(dòng)機(jī)器人攜帶的蓄電容量大且體積小、重量輕的蓄電池， 以解決可攜帶能源問(wèn)題；類人機(jī)器人的語(yǔ)音功能遠(yuǎn)未達(dá)到未來(lái)同人類共存與合作所應(yīng)具備的語(yǔ)音功能， 需要在語(yǔ)音信號(hào)特征提取和模式匹配、抗噪聲以及語(yǔ)音識(shí)別器的詞匯量擴(kuò)充等方面， 進(jìn)行探討； 類人機(jī)器人的行走速度同人類的行走乃至奔跑速度還有較大差距。 需要研制體積小、重量輕驅(qū)動(dòng)力大的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和完善行走機(jī)構(gòu)來(lái)近似人類的肌肉和骨骼； 同時(shí)， 研究自然界各種生物的覓食、定位及路徑跟蹤等生態(tài)策略， 將人類所不及的生物特長(zhǎng)賦予機(jī)器人， 研制如機(jī)器蛇、機(jī)器狗和機(jī)器魚等各種仿生機(jī)器人。

　　圖2.日本本田公司的P3機(jī)器人