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      移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避障算法

      2010-03-01 | rar | 233 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      把滾動(dòng)規(guī)劃和徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（ＲＢＦＮＮ）預(yù)測(cè)相結(jié)合，提出一種動(dòng)態(tài)不確定環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃過程中，針對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物的新的混合避障算法．利用攝像鏡頭采集動(dòng)態(tài)障礙物的移動(dòng)軌跡，提取形心序列，利用ＲＢＦＮＮ建立預(yù)測(cè)模型．在移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)規(guī)劃時(shí)，根據(jù)當(dāng)前位置在超聲波傳感器的掃描范圍內(nèi)建立滾動(dòng)窗口．當(dāng)檢測(cè)到動(dòng)態(tài)障礙物進(jìn)入滾動(dòng)窗口以后，才開始進(jìn)行預(yù)測(cè)計(jì)算．根據(jù)動(dòng)態(tài)障礙物相鄰時(shí)刻的三個(gè)時(shí)間序列值，來預(yù)測(cè)障礙物下一時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而把動(dòng)態(tài)障礙物的避障問題轉(zhuǎn)化為瞬時(shí)靜態(tài)障礙物的避障問題，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)規(guī)劃．這種算法能夠提高動(dòng)態(tài)避障的安全性和規(guī)劃的實(shí)時(shí)性．仿真結(jié)果證明了算法是可行、高效的．
      關(guān)鍵詞：動(dòng)態(tài)避障；滾動(dòng)規(guī)劃；ＲＢＦＮＮ；預(yù)測(cè)
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