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本文提出了一種新的管道檢測機器人的設計方案和簡單的移動策略，該機器人可以通過各種管道結(jié)構(gòu)，包括垂直管道、彎管和支管。機器人中的兩個特定機構(gòu)對于成功的移動非常重要：可適應四臂機構(gòu)（AQAM）和旋轉(zhuǎn)手機構(gòu)（SHM）。AQAM允許機器人在曲率半徑為零的縮徑支管和支管中移動，這兩種機構(gòu)在現(xiàn)實生活中都很常見，但對以前開發(fā)的管道機器人。SHM使機器人能夠改變其方向，特別是允許它繞過顛簸。通過建模和仿真，驗證了所提設計和策略的有效性和實用性。該樣機能夠成功地通過直徑為305mm、曲率半徑為零的彎管和垂直管道，這些支管的直徑至少為305mm×259mm至305mm×290mm或更小。
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