通過(guò)對(duì)四輪全向移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分解，建立了利用測(cè)程法通過(guò)解算得到機(jī)器人自定位信息的一般模型，對(duì)造成定位誤差的原因進(jìn)行了分析。跟據(jù)該全向移動(dòng)機(jī)器人四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪應(yīng)滿足的約束條件，提出了輪子打滑的判斷依據(jù)。最后針對(duì)自主開(kāi)發(fā)的一種四輪全向移動(dòng)機(jī)器人，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了模型的正確性。

　　在RoboCup 中型組機(jī)器人比賽中，機(jī)器人的自定位是一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，它同時(shí)也是所有自主移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)基礎(chǔ)性難題。據(jù)RoboCup2004 官方統(tǒng)計(jì)結(jié)果，中型組機(jī)器人用于自定位的傳感器有里程計(jì)、全向視覺(jué)系統(tǒng)、局部視覺(jué)系統(tǒng)、紅外傳感器、聲納、激光測(cè)距儀、加速度計(jì)、陀螺儀和電子羅盤等多種類型。根據(jù)利用的傳感器類型，機(jī)器人自定位可分為相對(duì)位置法和絕對(duì)位置法。兩種方法各有優(yōu)劣，關(guān)于機(jī)器人定位的大量文獻(xiàn)表明，在實(shí)際應(yīng)用中不存在一種真正普適的方法可以完美的解決移動(dòng)機(jī)器人的自定位問(wèn)題 ［1］。測(cè)程法（Odometry）進(jìn)行自定位屬于相對(duì)位置測(cè)量法，統(tǒng)計(jì)表明，這種方法在移動(dòng)機(jī)器人特別是RoboCup 中型組機(jī)器人中廣泛應(yīng)用。