本文是由RoboticFan網(wǎng)友Rockets翻譯的一篇由國(guó)外機(jī)器人愛(ài)好者撰寫(xiě)的激光測(cè)距儀的文章。小編認(rèn)為這篇文章具有相當(dāng)?shù)膶?shí)用型和可操作性，發(fā)散一下思維能力，可以發(fā)現(xiàn)有很多應(yīng)用。

　　有很多現(xiàn)成的測(cè)距組件包括超聲波、紅外線、甚至是激光測(cè)距儀。這些設(shè)備運(yùn)行的很好，但是對(duì)于飛行機(jī)器人來(lái)說(shuō)，重量是一個(gè)主要考慮因素。一個(gè)可行的辦法是增加現(xiàn)有組件的功能，并安裝在機(jī)身上。例如微型空中機(jī)器人的有效載荷是100g。它能利用USB連接的攝像頭（或mini無(wú)線攝像頭）執(zhí)行視覺(jué)任務(wù)，例如避障等。更好的是，如采用兩個(gè)攝像頭，能提供立體的機(jī)器視覺(jué)，這樣能增強(qiáng)避障性能，因?yàn)殡p鏡頭提供了視覺(jué)深度。但缺點(diǎn)是需要增加另外一個(gè)攝像頭的重量。這篇文章就是討論如何利用一個(gè)激光筆和一個(gè)攝像頭來(lái)提供一個(gè)單鏡頭機(jī)器視覺(jué)和測(cè)距的。

　　下圖顯示了如何將激光點(diǎn)投射到目標(biāo)物上，并在攝像頭上顯示。攝像頭和激光點(diǎn)的距離是可以通過(guò)計(jì)算而得出的。公式很簡(jiǎn)單，因此這個(gè)技術(shù)在需要很快運(yùn)行的機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用上是適合的。

　　介紹一下工作原理。一束激光被投射到目標(biāo)物上，并在攝像頭上被顯示。激光束被認(rèn)為是理想的平行于攝像頭的中心光軸。激光點(diǎn)由攝像頭的其余部分所捕獲。一個(gè)簡(jiǎn)單的計(jì)算就是尋找最亮點(diǎn)。如果設(shè)激光點(diǎn)就是這個(gè)場(chǎng)景的最亮點(diǎn)（似乎在室內(nèi)我的激光發(fā)射器確實(shí)是最亮的），那么這個(gè)點(diǎn)的位置在圖幀中的位置是確定的。然后我們只需要計(jì)算這個(gè)點(diǎn)在沿著y軸的距離，就能計(jì)算出目標(biāo)物離攝像頭的距離，激光點(diǎn)距離中心越近，離目標(biāo)物越遠(yuǎn)。