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摘要：本文采用AT89C52單片機(jī)為控制核心，實(shí)現(xiàn)了小車(chē)在翹翹板上運(yùn)動(dòng)的平衡控制，該系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)控制小車(chē)的運(yùn)動(dòng)，采用金屬傳感器采集小車(chē)的運(yùn)動(dòng)方向，采用單軸傾角角度傳感器采集小車(chē)在翹翹板中心點(diǎn)的狀態(tài)。程序算法上采用模糊PID自整定控制，很好的解決了系統(tǒng)平衡的問(wèn)題。經(jīng)多次試驗(yàn)，小車(chē)能在翹翹板上短時(shí)間內(nèi)達(dá)到平衡狀態(tài)并保持穩(wěn)定，體現(xiàn)了步進(jìn)電機(jī)和金屬傳感器在小車(chē)平衡控制系統(tǒng)中的優(yōu)勢(shì)。系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)很好的解決了小車(chē)運(yùn)動(dòng)速度控制的問(wèn)題，該設(shè)計(jì)思路可推廣應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。
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