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每個(gè)人都可以建造遙控潛艇。要使用工具組裝這種設(shè)計(jì)，只需要一把螺絲刀和一把熱膠槍。該設(shè)計(jì)由幾個(gè)模塊組成：
電子模塊
2個(gè)用于儲(chǔ)存壓縮空氣的氣缸
2個(gè)壓載艙（船首和船尾）
2個(gè)電池容量
2個(gè)用于壓載的水箱以調(diào)整浮力。
作為推進(jìn)器，使用了4個(gè)用于水的微型泵。
該板是在 AT Mega 328PB 微控制器上制作的。與原始 Arduino 板及其中文副本不同，該板具有板載第二個(gè)硬件 UART，可讓您連接 gps 模塊以使用衛(wèi)星導(dǎo)航確定潛艇的坐標(biāo)，并允許您將所有模擬引腳用作數(shù)字那些 - 所以我有 2 個(gè)用于連接傳感器的空閑引腳。為了節(jié)省引腳（通常需要6個(gè)引腳連接L293D驅(qū)動(dòng)），使用CD4069UBE邏輯芯片。電池電量由 INA219 電流傳感器監(jiān)控。IMU 傳感器允許您檢測(cè)三個(gè)軸的傾斜角度。（將使用 2 個(gè)軸 - 一個(gè)用于修剪角度，第二個(gè)用于自動(dòng)航向）。電源由單獨(dú)的穩(wěn)壓器 L4941BV 供電，輸入和輸出電壓之間的差異最小，從而使設(shè)備能夠穩(wěn)定運(yùn)行。對(duì)于無(wú)線電通信，使用了 HC-12 無(wú)線電模塊，即使在水下也能完美捕捉信號(hào)。4 個(gè)泵、2 個(gè)微型壓縮機(jī)和 2 個(gè)電磁閥由 Darlington ULN2803 組件供電。
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