超級(jí)循環(huán)式的軟件架構(gòu)，最壞的情況下，任務(wù)響應(yīng)時(shí)

　　間將取決于整個(gè)循環(huán)的執(zhí)行時(shí)間，以及中斷程序處理時(shí)

　　間。因?yàn)檠h(huán)的執(zhí)行時(shí)間不是常數(shù)，程序經(jīng)過某一特定部

　　分的準(zhǔn)確時(shí)間也是不確定的，進(jìn)而，如果程序修改了，循

　　環(huán)的時(shí)序也會(huì)受影響。存在關(guān)鍵任務(wù)的程序里面，這種情

　　況是不允許的。相應(yīng)地，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)（RTOS）的主要功

　　能就是，必須保證按照任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，在可預(yù)知的時(shí)間內(nèi)

　　做出響應(yīng)，尤其是對于生命攸關(guān)的應(yīng)用，例如航天、航空、

　　醫(yī)療等場合。

　　市場上有多種 RTOS，例如 μC/OS- II、CMX、embOS、

　　MQX、freeRTOS、Power Pac、ThreadX、CoOS 等等。其中多

　　數(shù)是針對通用硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)的，例如 ARM7、ARM9、

　　Cortex- M等都適用，商業(yè)版本是收費(fèi)的，開源版本應(yīng)用在

　　商業(yè)產(chǎn)品上也要通過授權(quán)許可，所以一般開源 RTOS 只

　　作為學(xué)習(xí)用途。但也有例外，例如由國內(nèi)高校團(tuán)隊(duì)開發(fā)的

　　CooCox CoOS （以 下 簡 稱 CoOS），就 是 免 授 權(quán) 的 開 源

　　RTOS，開發(fā)者可以用在商業(yè)產(chǎn)品上。而且它是專門為

　　Cortex- M架構(gòu)設(shè)計(jì)的，應(yīng)用在該架構(gòu)的單片機(jī)上，能發(fā)揮

　　出它的最大優(yōu)勢。特別是它的零中斷延時(shí)特性，對關(guān)鍵任

　　務(wù)至關(guān)重要。

　　STM32 是 ST 公司基于 ARM Cortex- M3 設(shè)計(jì)的單片

　　機(jī)系列，采用 ARM v7M 架構(gòu)，使用 Thumb- 2 指令集，

　　合 16 及 32 位指令，具有非常高的代碼密度，比 ARM7 平

　　均高出 30%，采用哈佛結(jié)構(gòu)，集成 NVIC 實(shí)現(xiàn)快速中斷，

　　可完全使用 C 語言編程，集成總線矩陣，集成系統(tǒng)定時(shí)器

　　（SysTick）用作 RTOS 時(shí)基。它的特點(diǎn)是具有非常低的中

　　斷響應(yīng)時(shí)間，而且不同中斷源可屬于不同的優(yōu)先級(jí)和搶

　　占級(jí)，對任務(wù)配置非常靈活。STM32 配備了強(qiáng)大的外設(shè)，

　　其中 DMA 可以各種靈活方式跟外設(shè)接口，節(jié)省寶貴的

　　CPU 資源，以超級(jí)循環(huán)方式運(yùn)行的 STM32 程序，在處理

　　一般任務(wù)時(shí)會(huì)比傳統(tǒng)單片機(jī)存在巨大優(yōu)勢。如果程序變

　　得復(fù)雜，例如要同時(shí)處理 USB 協(xié)議、圖形人機(jī)界面、后端

　　多任務(wù)時(shí)，任務(wù)實(shí)時(shí)性問題就會(huì)突顯，此時(shí)應(yīng)用 RTOS，任

　　務(wù)的調(diào)度時(shí)間才會(huì)得到有效平衡。