0 引言

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global Navigation Satellite System，GNSS）是維護(hù)國(guó)家安全、發(fā)展經(jīng)濟(jì)的重要基礎(chǔ)設(shè)施，是體現(xiàn)國(guó)家綜合國(guó)力以及現(xiàn)代化大國(guó)國(guó)際影響力的重要標(biāo)志 。發(fā)展支持北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的接收機(jī)終端是北斗導(dǎo)航系統(tǒng)不可或缺的組成部分。目前中國(guó)正在大力發(fā)展北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)（BDS），因此大力研究與設(shè)計(jì)基于BDS的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)成為北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)重要的環(huán)節(jié)。

半導(dǎo)體集成快速發(fā)展，目前已經(jīng)向著融合硅片方向發(fā)展。FPGA也毫不例外地朝這個(gè)方向走去，通用處理器、具有ASSP和DSP功能的IP不斷集成到FPGA中；FPGA技術(shù)的不斷創(chuàng)新與突破，以及硅融合架構(gòu)產(chǎn)品的推出，必然使FPGA應(yīng)用于許多先前不曾涉足的領(lǐng)域 。隨著技術(shù)的進(jìn)步，SoC高集成度的單芯片化的接收機(jī)開(kāi)發(fā)將成為未來(lái)衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)發(fā)展的主要方向。

1 SoC硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

系統(tǒng)采用Intel 28 nm工藝的低功耗Cyclone V 5CSEM5F31C6N SoC FPGA作為主控芯片?；赟oC FPGA的載波跟蹤環(huán)路的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)如圖1所示。

SoC System主要由2部分組成，包括Qsys System（嵌入式系統(tǒng)）部分的硬件設(shè)計(jì)和基于Verilog HDL的FPGA System（FPGA邏輯單元系統(tǒng)）硬件設(shè)計(jì)。

1.1 Qsys System設(shè)計(jì)

根據(jù)圖1設(shè)計(jì)，利用Qsys工具搭建完成Qsys系統(tǒng)，其互聯(lián)情況如圖2所示。

系統(tǒng)各部分功能設(shè)計(jì)如下：

（1）clk_0為外部時(shí)鐘、復(fù)位輸入，為PLL提供TCXO-50M時(shí)鐘輸入以及系統(tǒng)的復(fù)位信號(hào)。

（2）pll_0為圖1中的PLL，它提供6個(gè)時(shí)鐘，outclk0與outclk5提供給Qsys中各組件使用；outclk1為片外SDRAM提供時(shí)鐘；其余3個(gè)時(shí)鐘向外輸出，為FPGA System中各模塊的驅(qū)動(dòng)時(shí)鐘。

（3）sdram是圖1中SDRAM Controller，用于控制片外的SDRAM芯片，它作為Nios II Gen2 Core的內(nèi)存。

（4）epcs是圖1中EPCS Flash Controller，控制外部Flash，作為Nios II Gen2 Core的程序存儲(chǔ)器。

（5）jtag_uart_0是圖1中JTAG Controller，與PC主機(jī)上的Eclipse SBT的調(diào)試端口相連接，用于程序的運(yùn)行監(jiān)控與調(diào)試。

（6）sysid是圖1中System ID，保證軟件程序版本與Qsys系統(tǒng)版本保持一致。

（7）timer_0是圖1中Interval Timer，可用于Nios II Gen2 Core內(nèi)核時(shí)鐘，也可用于測(cè)試程序運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)，根據(jù)測(cè)算的時(shí)長(zhǎng)進(jìn)行相應(yīng)的測(cè)試與調(diào)試。

（8）LED是圖1中LED Controller，該處PIO核設(shè)計(jì)為輸出功能，輸出數(shù)據(jù)的位寬設(shè)置為6 bit，控制FPGA System的6個(gè)LED，用于測(cè)試和提示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)。

（9）Clock是圖1中Avalon-MM Clock Crossing Bridge，用于連接在Avalon總線上且分屬不同時(shí)鐘域內(nèi)IP核間的數(shù)據(jù)傳輸與通信。

（10）INIT5與INIT6是圖1中Interrupt Controller，該處PIO核設(shè)置為中斷信號(hào)輸入功能，INIT5與INIT6位寬設(shè)計(jì)為1 bit，中斷方式設(shè)置為邊沿（上升沿）觸發(fā)。INIT5與INIT6分別用來(lái)接收由FPGASystem產(chǎn)生的2個(gè)中斷信號(hào)。

（11）aFloa是圖1中Floating Point Hardware，用于Nios II Gen2 Core的浮點(diǎn)運(yùn)算硬件加速。

（12）SoC_TO_FPGA_V2_1_0是圖1中地址數(shù)據(jù)通信IP，該接口用于FPGA System與Qsys System間數(shù)據(jù)的雙向傳輸 。

（13）hps_0是圖1中的HPS System，hps_0作為后期定位解算與圖形界面的主CPU。由于要求支持Linux系統(tǒng)，需要設(shè)置其部分外設(shè)，包括EMAC、QSPI、SD/MMC、USBOTG、SPI、UART、I2C以及部分GPIO等外設(shè)。

（14）nios2_gen2_0是圖1中的Nios II Gen2 Core，設(shè)計(jì)為基帶信號(hào)處理系統(tǒng)的主CPU。

（15）Dual_ram圖1所示的Dual-port RAM，提供HPS與Nios II Gen2 Core之間數(shù)據(jù)的通信；HPS、Nios II Gen2 Core和Dual-port RAM關(guān)系框圖如圖3所示。

圖4給出了Qsys系統(tǒng)各組件位于System Interconnet Fabric的地址分配情況。

1.2 FPGA System設(shè)計(jì)

FPGA System主要由SPI控制模塊、高速數(shù)據(jù)接口、時(shí)間基準(zhǔn)模塊、捕獲模塊、跟蹤模塊、串口模塊和地址譯碼與數(shù)據(jù)通道選擇模塊組成。各部分功能如下：

（1）SPI控制模塊用于控制射頻板產(chǎn)生1 550 MHz本振載波信號(hào)，與天線接收信號(hào)進(jìn)行混頻，產(chǎn)生3.098 MHz的中頻數(shù)據(jù)。

（2）高速數(shù)據(jù)接口用于獲取射頻前端高速ADC量化產(chǎn)生I/Q兩路8 bit數(shù)據(jù)，每路截取高4 bit數(shù)據(jù)用于基帶處理。

（3）時(shí)間基準(zhǔn)模塊用于產(chǎn)生2個(gè)中斷信號(hào)，包括0.5 ms和20 ms中斷。

（4）捕獲模塊用于衛(wèi)星捕獲，捕獲通道為單通道設(shè)計(jì)。

（5）跟蹤模塊用于衛(wèi)星的跟蹤，目前跟蹤通道數(shù)設(shè)計(jì)為24通道。

（6）串口模塊用于調(diào)試信息與導(dǎo)航電文的輸出。

（7）地址譯碼與數(shù)據(jù)通道選擇模塊用于對(duì)地址進(jìn)行譯碼，并根據(jù)地址信息選擇不同的數(shù)據(jù)通道。

2 載波環(huán)路設(shè)計(jì)

2.1 載波環(huán)鑒別器

由于衛(wèi)星信號(hào)中調(diào)制有導(dǎo)航電文，這使得接收到的中頻信號(hào)會(huì)在數(shù)據(jù)比特電平發(fā)生跳變時(shí)產(chǎn)生180°的相位跳變，因此為了保持環(huán)路的穩(wěn)定，必須要消除180°的相位跳變。由于COSTAS J P發(fā)明的鑒相器能夠不受數(shù)據(jù)比特的影響，因此他發(fā)明的該鑒相器被稱(chēng)為科斯塔斯鑒相器（或Costas鑒相器），而使用這些鑒相器的鎖相環(huán)稱(chēng)為科斯塔斯環(huán)（或Costas環(huán)） 。

本設(shè)計(jì)鎖相環(huán)鑒別器采用經(jīng)典的Costas環(huán)鑒相器Qp×Ip，其具有在信噪比較低的情況下有近似優(yōu)化的鑒相性質(zhì)、輸出結(jié)果與幅值的平方成正比、計(jì)算量較小以及鑒相斜率受信號(hào)幅度的影響較大等特點(diǎn) 。

本文設(shè)計(jì)鎖頻環(huán)鑒別器采用叉積鑒頻器Pcross/（t2-t1），其具有在低信噪比情況下有接近優(yōu)化的鑒頻特性、斜率正比于信號(hào)幅度的平方、計(jì)算量最小以及受信號(hào)幅度影響較大等特點(diǎn) 。

2.2 環(huán)路濾波器

3 載波環(huán)軟件設(shè)計(jì)

軟件程序設(shè)計(jì)思想是將跟蹤環(huán)路的處理程序放置于0.5 ms中斷中，0.5 ms中斷依次對(duì)各個(gè)通道進(jìn)行查詢(xún)，根據(jù)當(dāng)前跟蹤通道狀態(tài)選擇執(zhí)行牽引還是跟蹤：若為牽引狀態(tài)，將調(diào)用牽引子程序；若為跟蹤狀態(tài)，將調(diào)用跟蹤子程序。其運(yùn)行流程如圖6所示。

牽引子程序包含從FPGA讀取I/Q相關(guān)幅值，計(jì)算功率后分別調(diào)用碼環(huán)、鎖頻環(huán)以及鎖相環(huán)處理子程序，對(duì)碼環(huán)、鎖頻環(huán)以及鎖相環(huán)經(jīng)鑒頻與鑒相、環(huán)路濾波處理后，更新FPGA內(nèi)部的碼NCO和載波NCO，并根據(jù)位同步情況設(shè)置當(dāng)前通道狀態(tài)：若同步成功，將當(dāng)前通道設(shè)置為跟蹤狀態(tài)；若同步不成功，將對(duì)牽引次數(shù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，如果超過(guò)統(tǒng)計(jì)門(mén)限，將通道設(shè)為關(guān)閉，通道重捕初始化，然后跳出牽引子程序，否則直接跳出牽引子程序。牽引處理子程序如圖7所示。

跟蹤子程序包含從FPGA讀取I/Q相關(guān)幅值，計(jì)算功率后分別調(diào)用碼環(huán)、鎖相環(huán)處理子程序，對(duì)碼環(huán)、鎖相環(huán)經(jīng)鑒相、環(huán)路濾波處理后，更新FPGA內(nèi)部的碼NCO和載波NCO，并根據(jù)幀同步情況設(shè)置任務(wù)狀態(tài)：若同步成功，將獲取導(dǎo)航電文處理任務(wù)壓入到任務(wù)隊(duì)列中；判斷相位鎖定狀態(tài)，若相位鎖定失敗，則將通道狀態(tài)設(shè)置為牽引狀態(tài)，然后跳出跟蹤子程序。跟蹤處理子程序如圖8所示。

4 測(cè)試結(jié)果

信號(hào)進(jìn)入牽引后，利用Nios II SBT for Eclipse采集鎖頻環(huán)環(huán)路濾波器輸出值，并利用MATLAB仿真出鎖頻環(huán)環(huán)路濾波器輸出值隨時(shí)間的變化，如圖9所示。從圖中可以看出，0時(shí)刻時(shí)，頻率誤差絕對(duì)值約為100 Hz；0~300 ms區(qū)間段，環(huán)路輸出的瞬時(shí)頻率誤差絕對(duì)值隨時(shí)間逐漸變??；在300 ms時(shí)刻開(kāi)始，環(huán)路輸出的瞬時(shí)頻率誤差絕對(duì)值接近于0，然后由鎖相環(huán)路接管，進(jìn)一步對(duì)相位誤差進(jìn)行處理。

利用Nios II SBT for Eclipse采集鎖相環(huán)環(huán)路濾波器輸出值，并利用MATLAB仿真出鎖頻相環(huán)環(huán)路濾波器輸出值隨時(shí)間的變化，如圖10所示。根據(jù)第3節(jié)跟蹤子程序設(shè)計(jì)，精密跟蹤階段經(jīng)過(guò)牽引階段消除頻率誤差的影響后再用鎖相環(huán)進(jìn)行精密跟蹤。從圖中可以看出，鎖相環(huán)相位誤差范圍基本在±15°以?xún)?nèi)波動(dòng)。

5 結(jié)論

本文根據(jù)基帶信號(hào)處理的要求，采用SoC FPGA作為設(shè)計(jì)平臺(tái)，在單個(gè)芯片上完成了北斗衛(wèi)星信號(hào)跟蹤算法的設(shè)計(jì)，并對(duì)相應(yīng)的載波環(huán)路算法進(jìn)行了測(cè)試和驗(yàn)證。結(jié)果表明，該跟蹤算法完全滿足北斗衛(wèi)星導(dǎo)航接收機(jī)的實(shí)時(shí)性要求。