關(guān)于Devicenet總線

Devicenet網(wǎng)絡(luò)作為工廠設(shè)備網(wǎng)，最大可以操作64個節(jié)點（即一個網(wǎng)絡(luò)上允許從在64個從站），可用的通訊波特率分別為125kbps、250kbps和500kbps三種。設(shè)備可由DeviceNet總線供電或使用獨立電源供電。一臺支持DeviceNet網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人對上可以作為下層設(shè)備的主站，對下可以作為PLC或其他可作為主站的設(shè)備的從站。

硬件連接

如圖連接好總線電纜和總線電源線，并且在總線末端并聯(lián)121Ω的電阻作為終端。

配置一個DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)上的信號的步驟

在機(jī)器人上要使用DeviceNet總線首先得確認(rèn)該機(jī)器人預(yù)裝了該選項，打開機(jī)器人的系統(tǒng)信息，在選項目錄下查看是否安裝有709-X選項(如圖)。

配置完下面三項，才能配置板卡上的信號，分別為：Bus、Unit Type、Unit

（1）配置一條總線（BUS）

增加了該選項的機(jī)器人一般出廠就已經(jīng)配置了一個DeviceNet1，如果沒有選擇下方的

添加一條新的總線。具體各選項的配置和含義見下圖描述：

（2）配置一個類型的單元（Unit Type）

對于機(jī)器人需要做從站的配置，系統(tǒng)已經(jīng)標(biāo)配了一個Unit Type——DN_SLAVE，直接在UNIT中配置時直接調(diào)用即可，需要修改的地方就是板卡的輸入輸出字節(jié)數(shù)(Output SizeInput size),輸入輸出最多可以配置64個字節(jié)（byte），即最多可以有512個位（bit）輸入輸出。

對于非標(biāo)的（不是ABB標(biāo)準(zhǔn)的I/O板卡的統(tǒng)稱）從站板卡，需要根據(jù)實際的硬件規(guī)格創(chuàng)建不同的Unit Type。由于創(chuàng)建非標(biāo)的板卡類型需要設(shè)置正確的設(shè)備ID編號和序列號，如果不是確切的知道這些參數(shù)的話ABB提供了一個功能可以通過日志文件自動讀取上圖這些配置參數(shù)。

以上五項可以通過系統(tǒng)提供的DN_GENERIC選項從設(shè)備中讀取出來。

直接跳過這一步，設(shè)置下面的一步在UNIT中設(shè)置正確的模塊地址，然后重啟就可以在機(jī)器人日志文件中得到這些參數(shù)的具體值。然后反過來對剛才需要的板卡類型更新正確的配置在UNIT中使用。

這一個類型中需要設(shè)置以下的參數(shù)：

接下來這些參數(shù)，在前面已經(jīng)介紹個如何獲得正確的配置：

輸入輸出配置字節(jié)的大小也可以通過DN_GENERIC模塊類型讀出

（3）配置一塊I/O板（UNIT）

配置一個UNIT需要配置下面這些參數(shù)：

該配置的 Parameter Name從上到下依次為：

· 配置該模塊的名稱

· 配置板卡類型，在UNIT TYPE未正確配置是該處可選擇非標(biāo)模塊DN_GENERIC，在完成正確配置后再更新

· 配置該模塊掛載在那一條總線上

· 設(shè)置單元識別標(biāo)簽

· 信任級別，配置模塊故障后系統(tǒng)的處理級別

· 設(shè)置單元是否開機(jī)激活

· 設(shè)置是否在系統(tǒng)重啟后保持之前的激活/失活狀態(tài)

· 設(shè)置單元在通訊恢復(fù)后是否將信號狀態(tài)重置為默認(rèn)值

· 配置該模塊在總線上的地址

（4）在該I/O板上配置需要的信號

一共有6種信號類型：數(shù)字輸入信號、數(shù)字輸出信號、組輸入信號、組輸出信號、模擬量輸入信號、模擬量輸出信號

數(shù)字輸入信號的配置界面：

Parameter Name 從上到下一次為：

· 設(shè)置信號名稱

· 設(shè)置該信號屬于那種信號類型

· 設(shè)置該信號在那一個UNIT上

· 信號標(biāo)簽

· 設(shè)置該信號在該單元上的地址

· 配置信號的分類

· 設(shè)置該信號的讀寫屬性：默認(rèn)（只在T1模式下可更改）、只讀、所有模式

· 設(shè)置該信號的默認(rèn)值，

· 設(shè)置該信號下降沿的檢測過濾時間（默認(rèn)為1000ms）

· 設(shè)置該信號上升沿的檢測過濾時間（默認(rèn)為1000ms）

· 設(shè)置該信號實際輸入值是否經(jīng)過取反處理

數(shù)字輸出信號的配置界面：

該配置中除以下兩項參數(shù)外，其余參考輸入信號的配置方法：

· signal value at system failure and power fail 該參數(shù)配置機(jī)器人在系統(tǒng)故障和重啟過程中的處理方式，有兩個參數(shù)可選（輸出為配置的默認(rèn)值和保持當(dāng)前值）

· store signal value at power fail 該參數(shù)配置該信號是否在系統(tǒng)重啟后繼續(xù)保持，選NO，則在重啟后重置為配置的默認(rèn)值。

網(wǎng)關(guān)配置：

打開網(wǎng)關(guān)配置軟件“Gateway Configuration Studio”新建項目選擇TCP-DevicenetM

首先設(shè)置網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP一側(cè)的IP地址以及數(shù)據(jù)長度。并設(shè)置網(wǎng)關(guān)短線后的數(shù)據(jù)處理方式以及字節(jié)交換順序

設(shè)置網(wǎng)關(guān)的Devicenet節(jié)點地址以及波特率，與機(jī)器人配置保持一致。

填寫從站參數(shù)站地址，數(shù)據(jù)長度等和從站保持一致。

VendCode，ProdType及ProdCode三個參數(shù)參考前面圖中提供的參數(shù)

到此，網(wǎng)關(guān)與機(jī)器人配置結(jié)束，將ModbusTCP主站連接到網(wǎng)關(guān)的ModbusTCP口即可開始對機(jī)器人進(jìn)行讀寫。