樣例簡(jiǎn)介

? 此Demo采用潤(rùn)和的智能小車(chē)套件為硬件模型，通過(guò)修改代碼具備了掃地機(jī)器人簡(jiǎn)易的避障功能及防跌落功能，并且能通過(guò)wifi接入數(shù)字管家應(yīng)用場(chǎng)景。智能掃地機(jī)不僅能接收數(shù)字管家應(yīng)用下發(fā)的指令啟動(dòng)或停止掃地機(jī)器人，而且還可以加入到數(shù)字管家的日程管理中。通過(guò)日程可以設(shè)定智能掃地機(jī)啟動(dòng)的時(shí)間段，使其在特定的時(shí)間段內(nèi)，智能掃地機(jī)自動(dòng)啟動(dòng)或者停止。

? 避障功能原理：通過(guò)超聲波傳感器，傳回正前方障礙與智能掃地機(jī)的距離信息，配合電機(jī)控制，避開(kāi)障礙物；

? 防跌落功能原理：如圖左右各朝下安裝了紅外傳感器，通過(guò)紅外對(duì)管（發(fā)射管和接收管）收發(fā)特性：1 在地面上時(shí)發(fā)射管發(fā)出的紅外信號(hào)充分經(jīng)地面反射回接收管，即接收管能接收到足夠強(qiáng)的紅外光，代碼判斷為在地面；2 小車(chē)懸空時(shí)，發(fā)射管發(fā)出的紅外信號(hào)不能被接收管接收，代碼判斷為在懸空狀況；3 再配合兩輪運(yùn)動(dòng)控制，避免小車(chē)跌落。

運(yùn)行效果

當(dāng)設(shè)備應(yīng)用啟動(dòng)之后，操作效果如下:

樣例原理

如上圖所示，智能掃地機(jī)整體方案原理圖可以大致分成：智能掃地機(jī)、數(shù)字管家應(yīng)用、云平臺(tái)三部分。智能掃地機(jī)通過(guò)MQTT協(xié)議連接華為IoT物聯(lián)網(wǎng)平臺(tái)，從而實(shí)現(xiàn)命令的接收和屬性上報(bào)。

工程版本

• 系統(tǒng)版本/API版本：OpenHarmony 1.0.1 release
• IDE版本：DevEco Device Tool Release 3.0.0.401

快速上手

準(zhǔn)備硬件環(huán)境

• BearPi-HM Nano套件一套
• 預(yù)裝HarmonyOS手機(jī)一臺(tái)
  注：HarmonyOS是華為基于開(kāi)源項(xiàng)目OpenHarmony開(kāi)發(fā)的面向多種全場(chǎng)景智能設(shè)備的商用版本

準(zhǔn)備開(kāi)發(fā)環(huán)境

                          |

準(zhǔn)備工程

鴻蒙開(kāi)發(fā)文檔參考+mau123789是v直接領(lǐng)

本用例采DevEco Device Tool工具進(jìn)行開(kāi)發(fā)，當(dāng)配置完開(kāi)發(fā)環(huán)境后，我們可以在IDE上進(jìn)行工程的配置下載。

• 打開(kāi)DevEco Device Tool，連接遠(yuǎn)程linux服務(wù)器：[DevEco Device Tool 環(huán)境搭建]
• 點(diǎn)擊左下角DevEco插件圖標(biāo)，然后點(diǎn)擊左邊框出現(xiàn)的主頁(yè)，彈出主頁(yè)界面，主頁(yè)中選擇新建項(xiàng)目，如下圖：

• 配置下載工程

如上圖所示，填寫(xiě)對(duì)應(yīng)樣例工程的名稱，選擇對(duì)應(yīng)的樣例組件和樣例工程存放路徑后，點(diǎn)擊創(chuàng)建即可進(jìn)行樣例工程的下載。下載界面如下：

當(dāng)右下角顯示正在下載OpenHarmony鏡像時(shí)，耐心等待下載完成即可。

準(zhǔn)備工具鏈

• 在Projects中，點(diǎn)擊Settings按鈕，進(jìn)入cleaner配置界面。
• 在toolchain頁(yè)簽中，DevEco Device Tool會(huì)自動(dòng)檢測(cè)依賴的編譯工具鏈?zhǔn)欠裢陚?，如果提示部分工具缺失，可點(diǎn)擊SetUp按鈕，自動(dòng)安裝所需工具鏈。
• 工具鏈自動(dòng)安裝完成后如下圖所示。
  
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編譯

樣例代碼下載完成后，DevEco Device Tool會(huì)重新要求連接遠(yuǎn)程服務(wù)器，輸入密碼連接后會(huì)進(jìn)入對(duì)應(yīng)的代碼編輯界面，此時(shí)點(diǎn)擊左下角DevEco插件圖標(biāo)，選擇PROJECT TASKS可以查看到對(duì)應(yīng)的樣例工程，點(diǎn)擊build選項(xiàng)進(jìn)行編譯，并可在終端查看對(duì)應(yīng)的編譯結(jié)果。

固件生成在對(duì)應(yīng)工程目錄的out/hispark_pegasus/smart_cleaner/目錄下。

燒錄/安裝

編譯完成后可以通過(guò)DevEco Device Tool進(jìn)行燒錄，在燒錄前需要做一些燒錄的配置:

配置準(zhǔn)備

在配置燒錄前需要先查看DevEco Device Tool是否可以正常識(shí)別串口。

• 點(diǎn)擊左邊欄"REMOTE DEVELOPMENT"，找到 并點(diǎn)擊” Local PC “ 選項(xiàng)。
• 查看 Local PC右邊圖標(biāo)
  如若圖標(biāo)為,則代表DevEco Device Tool已連接本地，可以正常識(shí)別串口。
  如若圖標(biāo)為,則代表DevEco Device Tool未連接本地，不能識(shí)別串口，此時(shí)需要點(diǎn)擊該綠色圖標(biāo)進(jìn)行連接，連接成功后圖標(biāo)會(huì)變?yōu)?img src="http://file1.elecfans.com/web2/M00/C8/36/wKgaomYSm-6AacqFAAAAyP4i3c8105.jpg" alt="方型圖標(biāo)" />。

• 點(diǎn)擊主頁(yè)，在主頁(yè)選擇對(duì)應(yīng)工程，點(diǎn)擊配置工程進(jìn)入到配置頁(yè)面

配置串口

配置頁(yè)面選擇的板級(jí)配置頁(yè)面，在該頁(yè)面查找到燒錄選項(xiàng)，配置燒錄選項(xiàng)中的upload_port和upload_protocol，upload_port選擇開(kāi)發(fā)板對(duì)應(yīng)的串口號(hào)，upload_protocol默認(rèn)選擇hiburn-serial，最后點(diǎn)擊右上角的保存按鈕進(jìn)行保存。

燒錄

當(dāng)配置完串口以及固件后，直接點(diǎn)擊左邊欄工程管理中的upload即可，此時(shí)下方終端會(huì)出現(xiàn)對(duì)應(yīng)燒錄的信息，當(dāng)終端出現(xiàn)BootromDownloadBoot字樣，按下開(kāi)發(fā)板的 “RESET” 鍵復(fù)位開(kāi)發(fā)板即可。

操作體驗(yàn)

設(shè)備配網(wǎng)

• 在設(shè)備上電前需準(zhǔn)備好安裝了數(shù)字管家應(yīng)用的HarmonyOS手機(jī)
• 寫(xiě)設(shè)備NFC標(biāo)簽;
• 燒錄完成后，上電。剛燒錄完后設(shè)備處在配網(wǎng)模式下，OLED顯示W(wǎng)IFI_CONNECT_ING，將手機(jī)上半部靠近開(kāi)發(fā)板NFC標(biāo)簽處，wifi連接成功后會(huì)顯示W(wǎng)IFI_CONNECT_OK,成功連入華為云端會(huì)顯示IOT_CONNECT_OK；
• 無(wú)需任何操作手機(jī)將自動(dòng)拉起數(shù)字管家應(yīng)用并進(jìn)入配網(wǎng)狀態(tài)，配網(wǎng)過(guò)程中無(wú)需輸入熱點(diǎn)賬號(hào)密碼。

無(wú)感配網(wǎng)操作如下圖所示：

設(shè)備控制

配網(wǎng)完成后，數(shù)字管家應(yīng)用會(huì)自動(dòng)進(jìn)入智能掃地機(jī)的控制頁(yè)面，通過(guò)控制頁(yè)面可以實(shí)現(xiàn)對(duì)智能掃地機(jī)啟動(dòng)、停止操作。

添加日程

使用者可以進(jìn)入數(shù)字管家的日程管理頁(yè)面中添加智能掃地機(jī)的相關(guān)日程，具體步驟如下：

• 在輸入日程名稱后，選擇相關(guān)通知成員和掃地機(jī)設(shè)備；
• 選擇期待執(zhí)行的掃地機(jī)操作，例如：設(shè)置智能掃地機(jī)在特定時(shí)間段內(nèi)啟動(dòng)或停止；
• 設(shè)置日程的重復(fù)日期，例如：可以設(shè)置單次日程(僅在當(dāng)天執(zhí)行)，或者重復(fù)日程(設(shè)置日程在設(shè)定的 星期幾重復(fù)執(zhí)行)

審核編輯 黃宇