很久以前，汽車(chē)工程師從機(jī)械化控制轉(zhuǎn)向軟件組件和編碼，并發(fā)展到C語(yǔ)言。C編程語(yǔ)言本身非常流行，以至于整個(gè)Linux都是用C編寫(xiě)的。然而，C語(yǔ)言的標(biāo)準(zhǔn)是不完整的，并且有很多未定義/未指定的行為，其中標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)致高度的不確定性。使用 C 語(yǔ)言的關(guān)鍵問(wèn)題是，開(kāi)發(fā)人員需要編寫(xiě)代碼的地方?jīng)]有運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤檢查。

MISRA C作為嵌入式系統(tǒng)可靠指南的演變

C編程語(yǔ)言的靈活性伴隨著未定義和不確定行為的權(quán)衡，如果軟件失敗，這些行為可能無(wú)法以可預(yù)測(cè)的方式運(yùn)行。為了確保關(guān)鍵嵌入式系統(tǒng)中的軟件安全性和可靠性，汽車(chē)行業(yè)軟件可靠性協(xié)會(huì)（MISRA）創(chuàng)建了一套正式的軟件開(kāi)發(fā)指南，用于C語(yǔ)言的可預(yù)測(cè)子集，并開(kāi)發(fā)安全可靠的嵌入式應(yīng)用程序。下面描述了MISRA C從1998年到2020年的演變。

如今，MISRA C 在許多嵌入式行業(yè)中被廣泛接受并被稱(chēng)為事實(shí)上的標(biāo)準(zhǔn)，例如航空航天、電信、汽車(chē)、醫(yī)療設(shè)備、國(guó)防、鐵路、互聯(lián)消費(fèi)電子產(chǎn)品、過(guò)程控制、核電等等。

大型汽車(chē)公司采用MISRA C

汽車(chē)行業(yè)的一些傳奇人物，如日產(chǎn)汽車(chē)有限公司、菲亞特汽車(chē)有限公司、豐田汽車(chē)公司、通用汽車(chē)公司、福特汽車(chē)公司等，在不同的基于車(chē)輛軟件的系統(tǒng)中都面臨著軟件故障問(wèn)題。事實(shí)上，大多數(shù)車(chē)輛系統(tǒng)，如自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)、加速系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)開(kāi)/關(guān)等，都由軟件解決方案監(jiān)控和控制。因此，當(dāng)軟件未能按照設(shè)計(jì)進(jìn)行監(jiān)視或控制時(shí)，關(guān)鍵車(chē)輛系統(tǒng)將立即停止工作，這可能導(dǎo)致錯(cuò)誤事故。

NHTSA（美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局）針對(duì)汽車(chē)故障事件的關(guān)鍵措施

在這種情況下，NHTSA可能會(huì)要求汽車(chē)公司召回他們的車(chē)輛，并解決與召回相關(guān)的巨額成本和汽車(chē)公司聲譽(yù)堆?？赡軒?lái)的問(wèn)題。

然而，在過(guò)去，由于由一家著名汽車(chē)公司設(shè)計(jì)的某些汽車(chē)中的自動(dòng)緊急制動(dòng) （AEB） 系統(tǒng)的軟件故障，NHTSA 被報(bào)告了大約 14 起撞車(chē)事故和 5 起受傷事故。AEB系統(tǒng)使用攝像頭或雷達(dá)掃描前方道路，如果檢測(cè)到與其他物體發(fā)生碰撞，則自動(dòng)制動(dòng)。AEB系統(tǒng)中的軟件故障可能會(huì)將情況讀取為緊急情況，并觸發(fā)AEB系統(tǒng)自動(dòng)制動(dòng)，從而導(dǎo)致車(chē)輛突然停止并防止意外車(chē)禍。

根據(jù)規(guī)章制度，汽車(chē)制造商對(duì)機(jī)動(dòng)車(chē)輛的安全負(fù)責(zé)。他們還對(duì)由于汽車(chē)車(chē)輛中的軟件故障而導(dǎo)致的乘員車(chē)輛的任何碰撞或傷害負(fù)責(zé)。汽車(chē)行業(yè)軟件可靠性協(xié)會(huì)（MISRA）積極致力于解決由于使用C語(yǔ)言設(shè)計(jì)的軟件故障而發(fā)生的碰撞或傷害的挑戰(zhàn)。MISRA致力于處理C語(yǔ)言的未定義和未指定行為，并為開(kāi)發(fā)人員提出了MISRA C指南，以設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)最安全可靠的汽車(chē)行業(yè)軟件。

由于在汽車(chē)軟件開(kāi)發(fā)

中疏忽MISRA C指南，可能會(huì)出現(xiàn)挑戰(zhàn)

汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)安全問(wèn)題：NHTSA報(bào)告了其中一個(gè)事實(shí)，即兩名黑客能夠入侵由大型汽車(chē)制造商之一設(shè)計(jì)的汽車(chē)系統(tǒng)。這些黑客能夠禁用汽車(chē)的制動(dòng)器并控制方向盤(pán)。這是發(fā)生在汽車(chē)行業(yè)的一個(gè)令人大開(kāi)眼界的事件，汽車(chē)制造商需要積極主動(dòng)地設(shè)計(jì)最安全的嵌入式軟件，并為買(mǎi)家提供更多的安全性和信心。

電子油門(mén)控制系統(tǒng)的意外加速：電子油門(mén)控制系統(tǒng)（ETCS）具有巡航控制功能，該功能旨在學(xué)習(xí)駕駛員在用戶駕駛車(chē)輛時(shí)使用油門(mén)踏板的行為，并通過(guò)使用執(zhí)行器產(chǎn)生相同的加速度來(lái)復(fù)制相同的行為，這有助于保持車(chē)輛的速度，并確保舒適性和放松感，即使是長(zhǎng)時(shí)間的放松駕駛。NHTSA報(bào)告了ETCS軟件故障，該故障會(huì)產(chǎn)生意外加速，只有當(dāng)駕駛員將腳完全從制動(dòng)踏板上移開(kāi)時(shí)才能避免該軟件

被發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)故障，因?yàn)檫`反了MISRA C規(guī)則之一，導(dǎo)致其中一個(gè)遞歸例程中的堆棧溢出并最終導(dǎo)致數(shù)據(jù)損壞， 因此，該軟件根據(jù)自動(dòng)加速做出決定

碰撞期間安全氣囊展開(kāi)故障：安全氣囊展開(kāi)系統(tǒng)是汽車(chē)行業(yè)最重要的乘員安全系統(tǒng)之一。NHTSA報(bào)告了其中一家汽車(chē)巨頭制造的車(chē)輛的此類(lèi)案例，其中安全氣囊系統(tǒng)的軟件無(wú)法在特定駕駛條件下檢測(cè)到碰撞狀況，并且未能展開(kāi)安全氣囊并導(dǎo)致乘員的生命在堆棧上

點(diǎn)火開(kāi)/關(guān)系統(tǒng)中的軟件故障：這種情況過(guò)去也發(fā)生過(guò)，汽車(chē)軟件出現(xiàn)故障，即使他們?nèi)∠妈€匙，也不允許汽車(chē)的乘員關(guān)閉發(fā)動(dòng)機(jī)。

汽車(chē)行業(yè)需求的增加給制造商和開(kāi)發(fā)人員帶來(lái)了確保軟件質(zhì)量（包括用戶安全）的挑戰(zhàn)。這可以實(shí)現(xiàn)，或者可以使用MISRA C的定義準(zhǔn)則在更大程度上最小化概率。

審核編輯：郭婷