當(dāng)研發(fā)人員對機(jī)器人搭載的激光雷達(dá)進(jìn)行技術(shù)選型時(shí)，往往會發(fā)現(xiàn)同樣是機(jī)械式單線雷達(dá)，不同廠家的不同型號在外觀、性能參數(shù)和價(jià)格區(qū)間上差別巨大，容易產(chǎn)生疑惑，不確定哪種更適合自己的使用場景。

這主要是由于目前市場上機(jī)械式激光雷達(dá)使用了不同的測距原理，主要可分為三角測距和ToF測距兩類，使得雷達(dá)整體設(shè)計(jì)在尺寸、性能和成本上有較大差異。

接下來將為大家詳細(xì)介紹兩類測距方式的技術(shù)原理，幫助研發(fā)人員加深理解，從而選擇更適合自身場景的激光雷達(dá)方案。首先來看三角測距激光雷達(dá)。

這種測距方式的基本原理如圖1所示。雷達(dá)測距模塊向外發(fā)射紅外激光，入射到被測物體上之后，部分散射光經(jīng)接收透鏡匯聚到線陣圖像傳感器（CCD/CMOS）上成像。

由圖中的幾何關(guān)系可知，位于不同距離的物體，出射激光形成的光斑在線陣上成像的位置亦不相同；另一方面，測距模塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)固定不變，接收透鏡的焦距f，以及發(fā)射光路光軸與接收透鏡主光軸之間的偏移（即基線距離）L這兩項(xiàng)參數(shù)都是已知的。根據(jù)三角形的相似關(guān)系，即可計(jì)算出物體的距離D如下：

圖1 三角測距基本原理

以上原理介紹為最簡化的情況。在實(shí)際應(yīng)用中，為了提高距離分辨率，以及充分利用線陣圖像傳感器的像素資源，通常將發(fā)射光路光軸與接收透鏡主光軸布置為呈一定斜角（而非圖示中的平行關(guān)系），但相似三角形的基本原理并無變化。

三角測距的原理決定了使用這種測距方式的激光雷達(dá)的一些技術(shù)特點(diǎn)。

首先來看測量距離，對于三角測距激光雷達(dá)來說，這個(gè)參數(shù)和距離分辨率是緊密聯(lián)系的。所謂距離分辨率，就是對不同距離目標(biāo)的區(qū)分能力；換句話說，當(dāng)目標(biāo)的距離發(fā)生變化時(shí)，變化量達(dá)到多大才能使雷達(dá)輸出的距離值發(fā)生變化，相當(dāng)于用尺子量長度時(shí)，使用的尺子的最小刻度是多少，三角測距的一大特點(diǎn)是這把“尺子”的刻度是不均勻的。

由圖1易知，對于比較近的距離區(qū)間，目標(biāo)距離的變化會引起成像點(diǎn)位置的顯著變化；而當(dāng)目標(biāo)位于遠(yuǎn)處時(shí)，即便距離發(fā)生很大的變化，體現(xiàn)到成像點(diǎn)上只會產(chǎn)生一點(diǎn)點(diǎn)移動，也就是說，三角測距的距離分辨率會隨著距離的變遠(yuǎn)而急速下降。這就限制了三角測距的最大實(shí)用測量距離，超出了這個(gè)距離后，分辨率的下降將使得測量結(jié)果失去意義。

其次是測量速率。機(jī)械式單線激光雷達(dá)在旋轉(zhuǎn)掃描的同時(shí)對不同方向上的目標(biāo)進(jìn)行測距，因此測量速率直接決定了雷達(dá)能否以更快的速率掃描（對應(yīng)更高的幀率），以及在完成一周掃描時(shí)能否輸出更多的測量點(diǎn)（對應(yīng)更高的角度分辨率）。

為了達(dá)到一定的距離分辨率，三角測距激光雷達(dá)往往都會使用較高分辨率的線陣圖像傳感器，通常具有數(shù)千個(gè)像素點(diǎn)，每次測距時(shí)需要將這些像素點(diǎn)的灰度值讀出并交給DSP處理，整個(gè)讀出和處理的過程需要耗費(fèi)一定時(shí)間，從而限制了三角測距激光雷達(dá)的數(shù)據(jù)速率。

說完三角測距之后，接著再看ToF測距。ToF是Time of Flight的縮寫，也即飛行時(shí)間測距法，其基本原理如圖2所示：

開始測距時(shí)，脈沖驅(qū)動電路驅(qū)動激光器發(fā)射一個(gè)持續(xù)時(shí)間極短但瞬時(shí)功率非常高的光脈沖，同時(shí)計(jì)時(shí)單元啟動計(jì)時(shí)；

光脈沖經(jīng)發(fā)射光路出射后，到達(dá)被測物體的表面并向各方向散射。測距模塊的接收光路收到部分散射光能量，通過光電器件轉(zhuǎn)化為光電流，輸送給回波信號處理電路；

回波信號處理電路將光電流轉(zhuǎn)化為電壓信號，經(jīng)過一級或數(shù)級放大并調(diào)理后，得到一個(gè)回波信號對應(yīng)的電脈沖，用于觸發(fā)計(jì)時(shí)單元停止計(jì)時(shí)；

此時(shí)，計(jì)時(shí)單元記錄的時(shí)間間隔就代表了激光脈沖從發(fā)射到返回的全程所用的時(shí)間，使用這個(gè)時(shí)間值乘以光速并除以2，即可得到測距單元與被測目標(biāo)之間的距離值。

圖2 ToF測距基本原理

ToF測距的原理很容易理解，但具體工程實(shí)現(xiàn)時(shí)有不少技術(shù)難點(diǎn)需要解決，這主要是由于ToF測距的工作條件比較極端，非常大（脈沖發(fā)射峰值）、非常弱（脈沖回波）和非?？欤{秒/皮秒級別）的信號，這就對整個(gè)電路的驅(qū)動能力、帶寬和噪聲抑制水平提出了很高的要求。但它的優(yōu)勢在于，只要解決了上述這些問題，整個(gè)測距系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)非常高的性能。

從測量距離來看，由于ToF測距發(fā)射的是持續(xù)時(shí)間極短的激光脈沖，因此在符合人眼安全要求的前提下，可以把光脈沖的瞬時(shí)功率提到很高的水平，從而能夠探測到更遠(yuǎn)距離的目標(biāo)。

不同于三角測距基于幾何相似關(guān)系的測量原理，ToF通過測量光脈沖的飛行時(shí)間來計(jì)算目標(biāo)距離，而計(jì)時(shí)的精度不會因距離變遠(yuǎn)而發(fā)生改變，這樣在整個(gè)量程內(nèi)，ToF測距的距離分辨率都不會有實(shí)質(zhì)性的變化。最后，ToF測距處理的都是高速脈沖信號，由此而來的好處是整個(gè)測量過程耗時(shí)極短，可以很輕松地做到非常高的測量頻率。

說完三角測距和ToF測距的工作原理后，接下來很自然的一個(gè)問題是，哪種類型的單線激光雷達(dá)更具優(yōu)勢？答案是要根據(jù)每種雷達(dá)的特點(diǎn)，結(jié)合具體的使用場景來看。

三角測距激光雷達(dá)的優(yōu)勢主要體現(xiàn)在成本上，因其設(shè)計(jì)方案成熟，批量生產(chǎn)時(shí)成本可以降到很低的水平，但由于其在實(shí)際使用過程中并不穩(wěn)定，導(dǎo)致其在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用受到很大限制。

此外，因?yàn)槿菧y距使用并列布置的平行軸光路，雷達(dá)的外觀可以做得比較低矮，能夠用于機(jī)體高度受限的場合；這些優(yōu)勢，結(jié)合三角測距近距離測量精度較高的特點(diǎn)，使得三角測距激光雷達(dá)非常適合于消費(fèi)級產(chǎn)品上使用，近年來逐漸普及的掃地機(jī)器人就是一個(gè)很好的例子，只要是具備導(dǎo)航功能的型號，幾乎清一色地使用了三角測距激光雷達(dá)作為主傳感器方案。對于服務(wù)機(jī)器人類的產(chǎn)品，當(dāng)活動場景不大，或者需要在近距離補(bǔ)盲避障時(shí)，三角測距激光雷達(dá)亦有應(yīng)用案例。

ToF測距激光雷達(dá)的系統(tǒng)設(shè)計(jì)，相比三角測距雷達(dá)更復(fù)雜，因此成本會高一些，但由此帶來的性能提升也是顯而易見的，目前有不少團(tuán)隊(duì)的在研ToF方案，可在保持ToF測距工業(yè)級穩(wěn)定性和高性能的基礎(chǔ)上，將整機(jī)成本降到較低的水平，從而有潛力替代三角測距激光雷達(dá)在消費(fèi)領(lǐng)域的應(yīng)用。

市面上ToF單線激光雷達(dá)的主流產(chǎn)品，其最大測量距離（針對70%反射率目標(biāo)）通常10米起步，數(shù)據(jù)速率達(dá)到15 KHz或更高，掃描頻率從15 Hz到40 Hz不等，且不少型號都可以在室外使用，因此環(huán)境適應(yīng)性更好，非常適合于活動空間大、移動速度高、需要在較強(qiáng)環(huán)境光（例如室外）工作的移動平臺。目前，ToF測距激光雷達(dá)在服務(wù)機(jī)器人、AGV/AMR、低速物流車都有普遍的應(yīng)用。此外，在一些靜態(tài)安裝的場合，例如工業(yè)安全防護(hù)、大屏互動、安防監(jiān)控等領(lǐng)域，也常常能看到ToF測距激光雷達(dá)的使用。
編輯：lyn