機器人無線遙控發(fā)射電路

無線遙控對操作設備的要求較高，本節(jié)以遙控距離為1000m的三通道IC型無線遙控器為例，對無線遙控收發(fā)裝置作一介紹。它可對三種電器設備同時遙控，電路簡單可靠，制作方便。

（1）無線遙控發(fā)射電路罔7-15是發(fā)射機電路。它由主振電路和高放電路組成。DF-27是無線遙控器專用發(fā)射器件，采用單列封裝9腳集成電路，允許最大功耗為600mW、最大空載電流18mA、9—12V直流供電。在外部開關的控制下，產生受一定對應占空比方波調制的高頻27MHz間歇波信號。DF-27內部由調寬（占空比）電路、方波發(fā)生電路、高頻振蕩（osc）電路、調制電路以及高頻功率放大電路5個部分組成。調寬（占空比）電路由電流密勒電路（DF-27內部）和開關電路構成，引腳③與引腳④外接按鈕開關Sl、S2，根據(jù)開關的不同操作來改變內部開關電路的狀態(tài)，從而改變引腳②外接定時電容C2的充、放電電流比，引腳①外接定時電阻尺。

高頻振蕩頻率由引腳⑥、⑦外接選頻元件晶振（B）的參數(shù)決定，通常采用晶體振蕩于127MHz的載波信號。調制電路是一種開關電路，載波信號受方波控制，然后送到高頻功率放大器放大后，由引腳⑧將高頻信號發(fā)射出去。

當按鈕開關Sl相S2處于斷開狀態(tài)時，方波發(fā)生電路輸出低電平“O”，無調制狀態(tài)。載波信號贏通混合電路開關到高頻功放電路，‘故這時引腳⑨輸出等幅高頻渡。對應于其他三種開關組合狀態(tài)，引腳⑧輸出占空比分別為z5%、75%和50%間斷高頻波群信號。

機器人無線遙控接收電路

（2）接收電路接收電路由晶體管VT1及G、cI、Ll、L2和C3等組成超再生檢波電路，如圖7-16所示，把天線接收的高頻信號中的調制方波信號榆出，送往DJ-27接收專用電路引腳@輸入放大和比較判斷。

VT1的電源由DJ-27的引腳①據(jù)供約5v電壓，產生超再生振藹，調整Ll使振蕩頻率接近發(fā)射機和接收機的載頻頻率27MHz。在這兩種頻率的差額差拍作用下，在甬上產生出調制方渡信號，先經G、C。R6濾除高頻成分，再經c6耦合隔斷直流．cl。進一步濾波后加入DJ-27的弓}腳②。在DJ-27內部經過放大、比較判斷后由引腳⑨、⑩、@輸出。

當7-16圖中的S1、S2斷開，不發(fā)射信號。接收電路中DJ-27的引腳⑨～@開路，Kl、K2、K3不接通，機器人不工作。Sl閉合，發(fā)射控制信號，DJ-27的引腳◎輸出低電平，引腳⑩、@開路，繼電器K1吸合，接在機器人身上的Kl常開觸點閉合，機器人開始動作。同理．S2閉合，DJ-27的引腳⑩輸出低電平．K2閉合，引腳⑨、⑩開路，機器人動作。Sl、S2同時閉合，DJ-27的引腳@輸出低電平，K3閉合，引腳⑧、⑩開路，機器人動作。

（3）機器人驅動驅動系統(tǒng)是機器人的手和腳．即運動機構和執(zhí)行機構的基本組成部分。驅動系統(tǒng)的設計與制作是比賽機器人謝意與實踐的重要內容。它的任務不僅是向機器人傳遞動力，而且要提供準確的運動定位和靈活的操作，是機器人制勝的法寶之一，因此其重要性是不言而喻的。通常機器人驅動有電氣、液壓、氣壓三種方式。其中以電氣驅動最常見，它按供電的方式叉可以分為直流電動機和交流電動機。機器人比賽規(guī)則通常規(guī)定采用電池供電，即直流電，幾乎所有的比賽機器人都是靠直流電動機驅動的。